伺服馬達

叫一個角度，它就轉到那裡。 · ⏱ 約 30 分鐘

你會學到三件事

1. 伺服馬達吃的是角度，不是速度
2. Servo 是一個物件，先宣告、再 attach
3. 為什麼它動得那麼慢（而那是你要的）

開始之前

接線：伺服的訊號線（黃／橘）接 9 號腳、紅線接 5V、棕／黑線接 GND。

⚠️ 一顆以上的伺服要外接電源。 板子的 5V 供不動兩顆， 症狀是「板子一直重開」，而那看起來像程式當掉。

🟢 先把編輯器打開，跟著下面一起做：跟著做

一、宣告一個

先宣告一顆——名字自己取：

1Servo s;

這一行和 int n; 是同一個形狀：型態 ＋ 名字。

只是型態換成 Servo。它不是一個數字，是一個東西， 而那個東西有自己的動作（attach、write、read）。

這就是C++ 入門第 7 課那個「點」的寫法為什麼存在： 有些東西不只有值，還有行為。

積木盤上這一顆寫著「宣告伺服馬達 …」。

而 s.attach(9) 那種「點」的寫法在積木上是「執行 … 的 …」 ——左邊填那個東西，右邊填要它做什麼。

二、接上去

在 setup 裡告訴它接在哪一支腳：

1void setup() {2    s.attach(9);3}

attach(9) 的意思是「這顆伺服接在 9 號腳」。

⚠️ 伺服不用 pinMode，attach 幫你做了。

積木上它寫著「把伺服馬達 … 接到腳位 …」。

三、叫一個角度

要它轉到某個角度，用 write：

1s.write(90);      // 轉到 90 度（正中間）

範圍是 0 到 180 度。

⚠️ write 不會等它轉到。 它送出指令就返回了， 而馬達實際轉過去需要時間（大約每 60 度 0.1～0.2 秒）。

所以：

1s.write(0);2s.write(180);      // ← 上一行還沒轉完就被覆蓋了

這樣寫的話它只會轉到 180，中間那一步看不到。要看到過程得自己 delay。

四、掃描

用一個 for 讓它從 0 度掃到 180 度：

1for (int a = 0; a <= 180; a++) {2    s.write(a);3    delay(15);4}

一度一度轉，每度停 15 毫秒，共約 2.7 秒掃完。

⚠️ delay 太小的話馬達跟不上，看起來會是「一路抖過去」。 15 毫秒差不多是它轉一度需要的時間。

s.read() 可以問它「現在在幾度」。⚠️ 而那是你上次叫它去的角度， 不是它實際的位置：伺服不會回報真實角度。

完成的樣子

1#include <Servo.h>2using namespace std;3Servo s;4 5void setup() {6    Serial.begin(9600);7    s.attach(9);8    s.write(90);9    Serial.println(s.read());10}11 12void loop() {13    for (int a = 0; a <= 180; a++) {14        s.write(a);15        delay(15);16    }17}

換你了

接上第 7 課的超音波，做一個掃描式雷達： 伺服一度一度轉，每一度量一次距離，把「角度 距離」印出來。

到編輯器做這一題：練習：接上超音波，做一個掃描式雷達

做一個

光越亮，伺服的角度越大，做一個指針式的亮度計。

🔴 這一題就是 map 的第二次登場：一邊是 0 到 1023，另一邊是 0 到 180。 ⚠️ 而它會抖。想一下為什麼，以及你要不要讓它抖。

到編輯器做這一題：做一個：把光變成指針

這一課你做了什麼

• 你宣告了一個 Servo 物件並 attach 到一支腳
• 你用 write 叫了角度，而不是速度
• 你知道 write 不會等，read 回報的也不是真實位置

如果卡住了