直流馬達

讓輪子轉起來，而且會倒車。 · ⏱ 約 30 分鐘

你會學到三件事

1. 為什麼馬達不能直接接在板子的腳上
2. 兩支腳決定方向，一支腳決定速度
3. 這一課沒有新語法，它是第 1 課 ＋ 第 2 課的組合

開始之前

接線（L298N 驅動板）：IN1 接 5 號腳、IN2 接 6 號腳、 ENA 接 3 號腳（要有 ~ 的 PWM 腳）、馬達接 OUT1/OUT2、 驅動板另外接電池。

🟢 先把編輯器打開，跟著下面一起做：跟著做

一、⚠️ 馬達不能直接接板子

Arduino 一支腳最多送得出 40 毫安培， 而一顆小馬達啟動的瞬間要幾百到上千毫安培。

直接接的後果不是「轉不動」，是把那支腳燒掉。

所以中間要一塊驅動板：板子送出「訊號」，驅動板用電池的電推馬達。

Arduino  ──訊號──▶  L298N  ──大電流──▶  馬達
（腦）                （手）                （腿）
                        ▲
                      電池

⚠️ 驅動板和 Arduino 的 GND 要接在一起。 不接的話兩邊沒有共同的 「零點」，訊號會變得莫名其妙，而這是最難查的一種問題。

二、方向：兩支腳的四種組合

兩支腳的高低決定轉的方向：

1digitalWrite(5, HIGH);2digitalWrite(6, LOW);      // 正轉

方向靠的是電流從哪一邊流到哪一邊，所以要兩支腳。

三、速度：PWM

速度用 analogWrite：

1analogWrite(3, 200);       // 0～255

和第 2 課的呼吸燈完全一樣，只是這次調的是轉速。

⚠️ 太小的值馬達不會轉，只會嗡嗡叫。 每顆馬達的「最低啟動值」不同，多半在 50～100 之間，要自己試。

四、組起來

照著打上這一段——正轉，中速：

1digitalWrite(5, HIGH);2digitalWrite(6, LOW);3analogWrite(3, 200);4delay(2000);5digitalWrite(5, LOW);6digitalWrite(6, HIGH);7delay(2000);

前進兩秒、後退兩秒。

⚠️ 直接從正轉切到反轉對馬達不好。 中間應該先停一下：

1analogWrite(3, 0);2delay(200);

完成的樣子

1void setup() {2    pinMode(5, OUTPUT);3    pinMode(6, OUTPUT);4    pinMode(3, OUTPUT);5}6 7void loop() {8    digitalWrite(5, HIGH);9    digitalWrite(6, LOW);10    analogWrite(3, 200);11    delay(2000);12    digitalWrite(5, LOW);13    digitalWrite(6, HIGH);14    delay(2000);15}

換你了

把「正轉」「反轉」「停」各寫成一個函式，就像第 7 課那樣。

void forward(int speed) { ... }
void backward(int speed) { ... }
void halt() { ... }

然後 loop 就只剩幾行看得懂的話。這才是函式真正的用處： 把「怎麼做」藏起來，讓「做什麼」看得清楚。

到編輯器做這一題：練習：把正轉／反轉／停各寫成一個函式

做一個

兩顆馬達，一顆正轉一顆反轉，車子就會原地打轉。做出「原地轉一圈之後停下來」。

🔴 「一圈」是多久？這一題沒有辦法用算的，只能試，而那就是重點。 ⚠️ 電壓變低（電池用久了）之後，同一個時間轉的角度會不一樣。

到編輯器做這一題：做一個：原地轉一圈

這一課你做了什麼

• 你知道馬達為什麼要驅動板，以及 GND 為什麼要接在一起
• 你用兩支腳控制方向、一支腳控制速度
• 你發現這一課的語法你早就會了

如果卡住了