直流馬達

讓輪子轉起來，而且會倒車。 · ⏱ 約 30 分鐘

你會學到三件事

1. 為什麼馬達不能直接接在板子的腳上
2. 兩支腳決定方向，一支腳決定速度
3. 這一課沒有新語法——它是第 1 課 ＋ 第 2 課的組合

開始之前

接線（L298N 驅動板）：IN1 接 5 號腳、IN2 接 6 號腳、 ENA 接 3 號腳（要有 ~ 的 PWM 腳）、馬達接 OUT1/OUT2、 驅動板另外接電池。

一、⚠️ 馬達不能直接接板子

Arduino 一支腳最多送得出 40 毫安培。 一顆小馬達啟動的瞬間要 幾百到上千毫安培。

直接接的後果不是「轉不動」，是把那支腳燒掉。

所以中間要一塊驅動板——板子送出「訊號」，驅動板用電池的電推馬達。

Arduino  ──訊號──▶  L298N  ──大電流──▶  馬達
（腦）                （手）                （腿）
                        ▲
                      電池

⚠️ 驅動板和 Arduino 的 GND 要接在一起。 不接的話兩邊沒有共同的 「零點」，訊號會變得莫名其妙——而這是最難查的一種問題。

二、方向：兩支腳的四種組合

digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(6, LOW);      // 正轉

方向靠的是電流從哪一邊流到哪一邊，所以要兩支腳。

三、速度：PWM

analogWrite(3, 200);       // 0～255

和第 2 課的呼吸燈完全一樣的東西——只是這次調的是轉速。

⚠️ 太小的值馬達不會轉，只會嗡嗡叫。 每顆馬達的「最低啟動值」不同，多半在 50～100 之間，要自己試。

四、組起來

digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(6, LOW);
analogWrite(3, 200);
delay(2000);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(6, HIGH);
delay(2000);

前進兩秒、後退兩秒。

⚠️ 直接從正轉切到反轉對馬達不好。 中間應該先停一下：

analogWrite(3, 0);
delay(200);

完成的樣子

void setup() {
    pinMode(5, OUTPUT);
    pinMode(6, OUTPUT);
    pinMode(3, OUTPUT);
}

void loop() {
    digitalWrite(5, HIGH);
    digitalWrite(6, LOW);
    analogWrite(3, 200);
    delay(2000);
    digitalWrite(5, LOW);
    digitalWrite(6, HIGH);
    delay(2000);
}

換你了

把「正轉」「反轉」「停」各寫成一個函式——就像第 7 課那樣。

void forward(int speed) { ... }
void backward(int speed) { ... }
void halt() { ... }

然後 loop 就只剩幾行看得懂的話。這才是函式真正的用處： 把「怎麼做」藏起來，讓「做什麼」看得清楚。

這一課你做了什麼

• 你知道馬達為什麼要驅動板，以及 GND 為什麼要接在一起
• 你用兩支腳控制方向、一支腳控制速度
• 你發現這一課的語法你早就會了

如果卡住了